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另外后期又做了一个遥控器，开发板是ESP WROOM 32，姿态模块是MPU6050，屏幕是SPI接口的TFT屏，2.4GHz的无线串口模块，使用了一块普通的充电升压一体板。遥控器可以通过蓝牙、无线2种方式进行遥控。
ESP32的蓝牙，是低功耗蓝牙＋经典蓝牙。开始的时候，我是使用的低功耗蓝牙，但是有一个问题，一直无法解决。直接使用ESP32的BLE例程，一个字都不改，当两块ESP32通过BLE连接后，有时候好好的，没问题。但是有时候短短几秒钟，就会断开连接。如果此时重连接，还是一样。这个问题，在使用BLinker时也存在。Blinker通过BLE连接ESP32后，有时候好好的，一直保持连接。有时候几秒钟后就自动断开连接了。折腾了好长时间，一直都不知道问题出在哪里，所以后期改用了经典蓝牙。
经典蓝牙用起来就简单多了，直接使用蓝牙串口，就和串口一样操作。不过同样也有一个问题，也一直无法解决。当2块ESP32通过蓝牙串口相连后，如果一块ESP32持续的向另一块ESP32发送数据，而此时接收数据的ESP32突然断电，这时候发送数据的那块ESP32会卡在发送程序中（我指的是蓝牙串口自己的发送程序），这样就导致了接收数据的ESP32上电后，就算再次连接成功，也无法接收到任何数据，而那块发送数据的ESP32则一直卡在发送程序中，除非重启。有意思的是，这块卡在发送程序中的ESP32，竟然看门狗也不起作用，不知道是为什么。
我尝试过，此时如果把发送数据的ESP32的蓝牙串口end掉，则马上会出现看门狗超时复位。如果把整个发送过程做为一个任务，就算结束这个任务，再开启这个任务，也没用。
这个问题表现出来的实际操作就是，当遥控器上电，通过蓝牙串口连接上平衡小车后，平衡小车开始回传数据给遥控器，此时如果关闭遥控器电源，再重新打开电源，遥控器可以通过蓝牙串口连接上平衡小车，也可以发送数据给平衡小车，但是无法接收到平衡小车的数据，因为平衡小车的发送程序卡住了。
有懂的兄弟，帮忙看看，指点一下。 | 
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狗仔卡
发表于 2023-2-19 22:03:59
沉默卡
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楼主
发表于 2023-2-19 22:20:26
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