懂航模动力电池、直流电机对单片机造成干扰的兄弟进来看看
<p>这玩意是3年前自己做着玩的，今天找东西的时候无意当中翻出来了，当初有个干扰的问题一直没有解决，问问看有没有兄弟懂这个的，指点一下。</p><p><br/></p><p>先说一下用的零件，开发板是ESP WROOM 32，姿态模块是MPU6050，电机驱动模块是TB6612，超声波是SR04，屏幕是I2C接口的OLED屏，电机是JGA25-370，减速比1:34，12线的霍尔编码器，电池是普通的航模电池，1500mAh-4S-35C，降压模块是MP1584，一个转3.3V给ESP32，一个转12V给电机。另外加了一个40k的可调电阻，分压1/5给EPS32用来测量电池电压。装配用的是洞洞板，全部采用飞线手动焊接。</p><p><br/></p><p>当初这个干扰的问题就是，有时候当我写EEPROM时，ESP32就重启了，连接串口后，显示的信息是地址不存在。后来发现和电机通电有关，如果电机在运转，就会随机的出现这个问题。如果电机不在运转，就没问题。难道是电磁造成的干扰？</p><p><br/></p><p></p><p><br/></p><p></p><p><br/></p><p></p><p><br/></p><p></p><p><br/></p><link rel="stylesheet" href="//bbs.591moto.net/source/plugin/wcn_editor/public/wcn_editor_fit.css?v134_i6I" id="wcn_editor_css"/> <p>另外后期又做了一个遥控器，开发板是ESP WROOM 32，姿态模块是MPU6050，屏幕是SPI接口的TFT屏，2.4GHz的无线串口模块，使用了一块普通的充电升压一体板。遥控器可以通过蓝牙、无线2种方式进行遥控。</p><p><br/></p><p></p><p><br/></p><p></p><p><br/></p><p>ESP32的蓝牙，是低功耗蓝牙＋经典蓝牙。开始的时候，我是使用的低功耗蓝牙，但是有一个问题，一直无法解决。直接使用ESP32的BLE例程，一个字都不改，当两块ESP32通过BLE连接后，有时候好好的，没问题。但是有时候短短几秒钟，就会断开连接。如果此时重连接，还是一样。这个问题，在使用BLinker时也存在。Blinker通过BLE连接ESP32后，有时候好好的，一直保持连接。有时候几秒钟后就自动断开连接了。折腾了好长时间，一直都不知道问题出在哪里，所以后期改用了经典蓝牙。</p><p><br/></p><p>经典蓝牙用起来就简单多了，直接使用蓝牙串口，就和串口一样操作。不过同样也有一个问题，也一直无法解决。当2块ESP32通过蓝牙串口相连后，如果一块ESP32持续的向另一块ESP32发送数据，而此时接收数据的ESP32突然断电，这时候发送数据的那块ESP32会卡在发送程序中（我指的是蓝牙串口自己的发送程序），这样就导致了接收数据的ESP32上电后，就算再次连接成功，也无法接收到任何数据，而那块发送数据的ESP32则一直卡在发送程序中，除非重启。有意思的是，这块卡在发送程序中的ESP32，竟然看门狗也不起作用，不知道是为什么。</p><p><br/></p><p>我尝试过，此时如果把发送数据的ESP32的蓝牙串口end掉，则马上会出现看门狗超时复位。如果把整个发送过程做为一个任务，就算结束这个任务，再开启这个任务，也没用。</p><p><br/></p><p>这个问题表现出来的实际操作就是，当遥控器上电，通过蓝牙串口连接上平衡小车后，平衡小车开始回传数据给遥控器，此时如果关闭遥控器电源，再重新打开电源，遥控器可以通过蓝牙串口连接上平衡小车，也可以发送数据给平衡小车，但是无法接收到平衡小车的数据，因为平衡小车的发送程序卡住了。</p><p><br/></p><p>有懂的兄弟，帮忙看看，指点一下。</p><link rel="stylesheet" href="//bbs.591moto.net/source/plugin/wcn_editor/public/wcn_editor_fit.css?v134_i6I" id="wcn_editor_css"/> 加一个屏蔽罩试一下 <p>之后为了好玩，又加了一个线性CCD循迹功能，用的是TSL1401CL，配120度广角镜头，然后自己打印底座和支架。后期调试的时候发现，在弱光环境下，CCD简直就是一个瞎子，就算是运放输出，也是一个白内障，所以又加了一个简单的照明。</p><p><br/></p><p></p><p><br/></p><p></p><p><br/></p><p></p><p><br/></p><p></p><p><br/></p><p></p><p><br/></p><p></p><p><br/></p><p>视频点击下方<br/></p><p>https://v.youku.com/v_show/id_XNDczNTUzOTU2MA==.html</p><p><br/></p><p>还有一个问题就是，EPS32在SPI总线交换数据的时候，会引起I2C超时，哪怕SPI和I2C的读写是在两个不同的core上运行的两个任务，这个也不知道怎么解决。</p><p><br/></p><link rel="stylesheet" href="//bbs.591moto.net/source/plugin/wcn_editor/public/wcn_editor_fit.css?v134_i6I" id="wcn_editor_css"/> 五星好市民 发表于 2023-2-19 22:20加一个屏蔽罩试一下
<p>嗯，我曾经试过，用的是烤箱用的锡纸，把电机完全包起来试过，没用。然后用锡纸把esp32包起来，也没用。</p><link rel="stylesheet" href="//bbs.591moto.net/source/plugin/wcn_editor/public/wcn_editor_fit.css?v134_i6I" id="wcn_editor_css"/> 过段时间问下合作企业的总工。唉，看了你这个帖子觉得自己这个末9的机械硕士白上了 五星好市民 发表于 2023-2-19 22:52
过段时间问下合作企业的总工。唉，看了你这个帖子觉得自己这个末9的机械硕士白上了
<p>好的，多谢了。握个爪，我也是学机械的，就是当时英语太差了，连个学士也没捞着，只有个本科文凭<img src="http://img.baidu.com/hi/jx2/j_0064.gif"/>。</p><link rel="stylesheet" href="//bbs.591moto.net/source/plugin/wcn_editor/public/wcn_editor_fit.css?v134_i6I" id="wcn_editor_css"/> 这种干扰一般是导线上的浪涌产生的，直流电机在运转时会产生反冲电动势，继电器线圈也有，一般设计简单化处理就是增加信号隔离，同时ESP32与电机驱动之间的供电分两个独立电源，一般我用DCDC隔离电源供电，信号的话采用光耦隔离，隔离出来的信号通过74LS04增加强度，这种方法是暴力隔离的方法，一般效果很好。 可能是直流电机对地干扰问题。示波器看下两个芯片地的noise。飞线的方式对地不太友好。加电容和磁珠做隔离试试。 你驱动用的是TB6612FNG的吧，信号隔离加上CPU与电机供电两个独立电源就可以了